Они, пойдя вперёд, ожидали нас в Троаде.
Они пошли вперед и ожидали нас в Троаде.
(они вышли раньше и ожидали нас в Троаде).
Они отправились первыми и ждали нас в Троаде.
Они отправились первыми и ждали нас в Троаде.
(они отправились раньше и ждали нас в Троаде).
Они пройдя вперед, ожидали нас в Троаде.
Они пошли вперед и ожидали нас в Троаде.
Пройдя вперед, они ожидали нас в Троаде.
Все они отправились в путь и ожидали нас в Троаде,
Уйдя вперед, они дожидались нас в Троаде.